Antonín Petrof se narodil v roce 1839 v Hradci Králové. Antonín se vyučil truhlářem v dílně jeho otce. Že se z něho stal zakladatel světově proslulé firmy na výrobu klavírů, měla možná na svědomí náhoda. Otec ho údajně poslal k místnímu regenschorimu prohlédnout nábytek určený na opravu a mladého Antonína prý u regenschoriho zaujal především jeho klavír. Určitě k tomu ale přispělo to, že Antonín odešel na zkušenou ke svému strýci Janu Heitzmannovi do Vídně, který tam měl právě dílnu na výrobu kla vírů. Mladý Petrof si uvědomil, že v Čechách by to byl určitě výborný obchodní artikl. Jenže se to musí pořádně umět. A tak se Antonín Petrof rozhodl, že si osvojí výrobu všech součástí, ze kterých se klavír skládá. Zůstal u strýce čtyři roky, než byl uznán "za na slovo vzatého stavitele a ladiče pian". Než se vrátil zpátky do Hradce, strávil ještě tři roky jako tovaryš v dílnách tehdy už renomovaných firem Ehrbar a Schweighofer. Získal nejen neocenitelné zkušenosti, ale zároveň si i vydělal peníze na nákup odborného vybavení.

Do otcovské dílny se vrátil v roce 1864 a hned se pustil do výroby prvního koncertního nástroje, vybaveného tzv. vídeňskou mechanikou. Měl úspěch. Proto během následujících měsíců vyrobil další tři nástroje a skutečně je obratem prodal. A tak mu v roce 1865 bylo vydáno i živnostenské oprávnění. S válkou přišla i cholera a na ni v roce 1866 umírá Jan Petrof. Přesto se ale výroba udržela, Antonín se stává jediným majitelem firmy a klavíry jdou dobře na odbyt.

Antonín Petrof si je od počátku vědom toho, že jedině vysoká kvalita nástrojů a jejich technická vyspělost je zárukou konkurenceschopnosti. Snaží se mít přehled o všech nových technologiích a sám je také zdokonaluje. V roce 1875 podle vlastních nápadů vylepšenou anglickou mechanikou - tzv. dvojrepetiční mechanikou - nahrazuje dosavadní mechaniku vídeňskou, čímž získává technologický náskok oproti konkurenci. Přicházejí první úspěchy na výstavách a firma dál roste. V roce 1876 dostává pohon parním strojem, který současně umožňuje nahrazení osvětlení svíčkami a petrolejkami světlem elektrickým. Dalším krokem, kterým předběhl konkurenci, bylo v roce 1878 (první v Rakousku-Uhersku) zavedení litinových plnopancéřových rámů, na nichž se mnohem lépe upevňovaly a la dily struny a které zlepšovaly i celkový zvuk nástroje. Rámy dodávala slévárna Josef Pokert a synové ze Skuhrova nad Bělou na Rychnovsku.
Od roku 1880 se honosí názvem „Antonín Petrof - Fortepiano Fabrikation" a rozjíždí souběžně výrobu pianin. O rok později začíná s výrobou vlastních klávesnic a od roku 1883 si od základů konstruuje i vlastní mechaniky, čímž se stává nejen finančně a výrobně soběstačným a nezávislým na jiných výrobcích, ale navíc i dodavatelem těchto kvalitních komponentů jiným výrobcům nejen v tuzemsku, ale i na export. V roce 1884 buduje firma vlastní pilu. Zahraniční cesty využívá Petrof nejen k navazování obchodních styků a vyhledávání nových odbytišť, ale jsou mu rovněž zdrojem nových poznatků a zkušeností, které pak využívá při zdokonalování vlastní výroby. V roce 1890 je zahájena výstavba dalších továrních budov, které mají umožnit zvýšení i zkvalitnění výroby. Na pražské Zemské jubilejní výstavě v roce 1891 jsou poprvé vystavena pianina, a hned s velkým úspěchem.

V roce 1908 Antonín Petrof rozhodl, že jeho starší synové mají už dostatek zkušeností, aby se mohli oficiálně podílet na řízení firmy. 16. března 1908 se stává z firmy veřejná obchodní společnost „Antonín Petrof - Továrna na piana", jejíž prokuristkou se stává Marie Petrofová, která v podstatě od začátků vedla účetnictví, a k firmě se připojují jako společníci synové Jan a Antonín mladší. Nejmladší syn Vladimír se stává společníkem až v roce 1914.

První světová válka, která vypukla v následujících měsících, hluboko a negativně zasáhla do dalšího vývoje firmy. V roce 1914 narukovali Jan (jako hlídač válečných zajatců v broumovském koncentračním táboře) i Antonín mladší (do zákopů v Srbsku a pak v Rusku a Itálii). Továrna musí podstatně omezit provoz, na vojnu je odvedena většina zaměstnanců, z 250 jich zůstává zhruba jedna třetina. Velká část výroby je zaměřena na válečný provoz, bedny a bedničky na munici pro armádu. Navíc v září 1915 umírá Antonín starší a v prosinci téhož roku jeho žena Marie. V čele podniku zůstává nejmladší syn Vladimír, tehdy šestadvacetiletý.

Na přelomu 20. a 30. let 20. století se začíná připravovat třetí generace Petrofů. Podobně jako u Baťů nastupují do závodu jako učedníci, aby postupně od základních výrobních operací poznávali svoje budoucí povolání. Bohužel jim doba příliš nepřeje. Jakmile přišla první zpráva o konci války, byla nejprve v továrně vyhlášená dovolená. 14. května 1945 byla znovu zahájena výroba se 112 zaměstnanci a během několika týdnů jich bylo už 186. Petrofové se nadechovali k podobnému comebacku jako po první světové válce, ale nepříznivý společenský vývoj byl tentokrát rychlejší. Firma přitom byla ve výhodnější pozici. Konkurence v západní části Evropy měla často továrny rozbombardované a musela začínat od nuly, Petrofové měli spojené síly odcházející druhé a přicházející třetí generace, ale přišlo znárodnění, vykonstruované procesy a s jejich podnikáním byl na více než 40 let konec.

Po roce 1989 přebírá štafetu rodinného podniku generace čtvrtá , jejímž představitelem je Ing. Jan Petrof, pravnuk zakladatele Antonína. Protože Petrofům byla v restituci přiznána pouhá 4 % podílu, trvalo až do roku 2001, než získali ve firmě opět vliv. Zbytek firmy si nakonec museli od Fondu národního majetku za 250 miliónů koupit. Jan Petrof vzpomíná, kolik překážek, zášti, závisti a byrokracie bylo třeba překonat, když se chtěl vrátit k tomu, co jejich rodičům bylo upřeno. Ale kvalitní klavíry umí Petrof dělat dál. Jeden z nástrojů ze začátku nového tisíciletí si koupil i Paul McCartney z bývalých Beatles. Ke 140. výročí založení firmy v roce 2004 byl vyroben špičkový unikát nejvyšší kvality, jubilejní model Opus č. 595000 - bílé křídlo Petrof III .